繊細な動きと複雑作業 触覚で実現~産業用ロボット市場の最新事情(中)

産業用ロボットの世界的なトップメーカーであるKUKAロボティクスの次世代協調型ロボット「LBR iiwa」を取り上げ、ロボット技術の最新動向を探る。前回は、ロボット産業は変革の時期を迎え、人とロボットの協調作業が重要となっていることと、KUKA LBR iiwaの概要について説明した。2回目となる今回は、協調作業を可能にするテクノロジーについて解説する。

[3]繊細で複雑な動作
現在、工場では多くの作業が自動化されつつあるが、はめ込み作業やコネクターの接続など、ロボットで置き換えることが困難な作業工程が存在する。こうした作業の多くは、人間の手の繊細な感覚や複雑な動きを必要としている場合が多い。KUKA LBR iiwaは(1)7つの軸と(2)全ての軸に搭載されたトルクセンサーにより、従来困難であった作業を可能にしている。

(1)軸多関節ロボット
現在主流となっている多くの多関節ロボットは6軸以下のものである。基本的に、3次元空間におけるロボット先端の位置と姿勢を任意に動かす場合、6つの軸があれば可能である。しかし、LBR
iiwaは7つの軸を持つことで、さらに自由度が高く、人間の腕に近い動作が可能となる。この自由度の高さから、限定されたスペースでの運用を可能とする。

(2)高感度トルクセンサーによる繊細・柔軟な動作
人間が物体のはめ込みなどの作業を行う場合、視覚情報のみを使っているわけではない。例えば、視覚情報から大体の穴の位置に物体を移動させ、後は手の感覚、つまり「触覚」で物体を押しつけながらはめ込む方が楽な場合がある。それに対しロボットの基本的な動作は、指示された位置に正確に移動することである。隙間の狭いはめこみ作業では、ロボットには高い位置決め精度が必要となる上、目標との位置の差分を正確に補正するための高精度の視覚センサーも必要となる。

LBR iiwaは全ての軸にトルクセンサーを搭載し、人間の「触覚」を獲得している。これにより、以下のような動作が可能である。

(1)力、トルクの計測および制御

(2)衝突検知

(3)コンプライアンス制御

(4)重力補償

(5)ハンドガイド

(3)の「コンプライアンス制御」は、位置、速度および力を同時に制御する方式で、「しなやかさ」を意味する。コンプライアンス制御では、ロボットの「かたさ」を任意に設定できる。このとき外力が加わると、ロボットは事前に設定された「かたさ」に応じて「ばね」のように変位する。この「触覚」の獲得により、人間の作業のように力をかけながらの目標位置の探索や、柔軟な物体のはめ込み、といった作業が可能になる。

■長所を生かし作業効率向上
[4]人との協調

ロボットは進化し続けているが、理解力や認識能力の観点では人間に劣る。

一方、ロボットは単純な繰り返し作業を得意とする。現在、手作業で行っている作業工程にロボットを導入し、ロボットの長所を生かすことができれば、人間の負担の軽減や、作業効率の向上に大きく貢献する可能性がある。ここで最も重視すべき点は人の安全である。

基本的に、ロボットの安全性はロボット単体では成り立たず、システム全体として設計する必要がある。LBR
iiwaでは安全監視機能をユーザーが自由に追加、設定、組み合わせることができ、危険領域となった場合のアクションも選択できる。

制御システムの安全管理部に関しては、ISO
13849-1で規定されている安全カテゴリー3、パフォーマンスレベル(PL)“d”に準拠している。主な監視項目を以下に示す。

(1)速度監視

(2)ワークスペース監視

(3)衝突検知

(4)力・トルク監視

(5)入力信号

例えば一つの作業場に、フェンスやセンサーを用いて人とロボットの共有領域、ロボットのみ入れる領域を作った場合を想定する。

この場合、領域Aでは安全のために速度を制限する必要があるが、領域Bでは逆に、時間短縮のために速度の制限を高く設定することが可能である。このような場合は、上記の監視項目(1)、(2)を組み合わせて指定することで、領域毎に監視速度を設定できる。

オートメーション新聞は、1976年の発行開始以来、45年超にわたって製造業界で働く人々を応援してきたものづくり業界専門メディアです。工場や製造現場、生産設備におけるFAや自動化、ロボットや制御技術・製品のトピックスを中心に、IoTやスマートファクトリー、製造業DX等に関する情報を発信しています。新聞とPDF電子版は月3回の発行、WEBとTwitterは随時更新しています。

購読料は、法人企業向けは年間3万円(税抜)、個人向けは年間6000円(税抜)。個人プランの場合、月額500円で定期的に業界の情報を手に入れることができます。ぜひご検討ください。

オートメーション新聞/ものづくり.jp Twitterでは、最新ニュースのほか、展示会レポートや日々の取材こぼれ話などをお届けしています
>FA・自動化、デジタル化、製造業の今をお届けする ものづくり業界専門メディア「オートメーション新聞」

FA・自動化、デジタル化、製造業の今をお届けする ものづくり業界専門メディア「オートメーション新聞」

オートメーション新聞は、45年以上の歴史を持つ製造業・ものづくり業界の専門メディアです。製造業DXやデジタル化、FA・自動化、スマートファクトリーに向けた動きなど、製造業各社と市場の動きをお伝えします。年間購読は、個人向けプラン6600円、法人向けプラン3万3000円

CTR IMG